文章针对目前市面上大多数机器人末端执行器在抓取固定形状零部件等产品时,对物体的保护和对复杂不规则形状的适应欠缺考虑,出现"一爪一用"的现状,设计一种基于"鳍形效应"的自适应机械手爪。该机械手爪主要由横向移动模块、纵向移动模块、手爪锁止模块、扭簧连接模块构成。手爪可以根据抓取对象的形状尺寸自动调节手指间距、改变手指扭转角度,并通过柔性材料的手指自适应贴合对象表面,相较于传统柔性机械爪,它具有高适应性、操作空间广、应用范围广、更加安全等特点,实现了对尺寸形状差异较大的物体的柔性抓取。本机械爪采用Inventor软件进行建模、运动及有限元仿真。