文章目录

1 机械结构及控制系统

1.1 机械臂的机械结构

1.2 控制系统方案

    1.2.1 控制功能要求

    1.2.2 系统组成

2 系统硬件设计

2.1 Arduino主控模块

2.2 电源电路

2.3 舵机的选择

2.4 传感器的选择

2.5 调试模块

3 系统软件设计

3.1 初始化模块

3.2 运行模块

    3.2.1 超声检测模块

    3.2.2 颜色检测模块

    3.2.3 舵机控制模块

4 结论

文章摘要:为实现不同颜色物体的分开放置,文中设计一款以Arduino UNO为控制模块的多自由度分拣机械臂。介绍了多自由度自动分拣机械臂的机械结构和系统总体运行流程图,按照分拣机械臂的工作要求对硬件和软件进行设计,阐述了有关器件的选择、工作原理和控制。实际应用表明,多自由度自动分拣机械臂能够根据超声传感器和颜色传感器的检测,准确地把不同颜色的物体放到对应颜色的储物盒里。多自由度自动分拣机械臂不仅可以用于教学,还可以应用于工业场合。

文章关键词:

论文DOI:10.16652/j.issn.1004-373x.2021.24.035

论文分类号:TP273;TP241