文章目录

1 机械设计方案

2 硬件电路设计方案

2.1 运动执行单元

2.2 信息处理单元

2.3 信息获取单元

3 运动学分析

4 机械臂系统调参

4.1 机械臂固定动作组

4.2 颜色识别方案

5 结束语

文章摘要:本项目是基于ARDUINO,采用C语言进行编程,通过Open MV进行颜色识别的六自由度机械臂系统。根据任务使用要求,该六自由度机械臂可以通过二维码扫描模块获取任务信息并对处于静止状态不同颜色的物块进行识别,从而进行抓取和放置等工作。文章对六自由度机械臂的机械、电控设计方案和运动学分析做了简要介绍,对机械臂固定位置的调参和Open MV颜色识别方案以及相关程序算法进行了叙述,并对现有颜色识别提出更为准确的改进方法,为准备物流小车比赛以及学习自动化控制的人群提供参考。

文章关键词:

论文DOI:10.19981/j.CN23-1581/G3.2022.02.015

论文分类号:TP241