文章目录

1 ROS基本概念介绍

1.1 节点

1.2 消息

1.3 话题

2 机械臂系统

3 系统通信机制具体实现

3.1 PC端ROS与树莓派端ROS的通信

    3.1.1 修改host文件

    3.1.2 修改．bashrc文件

    3.1.3 测试连接

3.2 树莓派端ROS与机械臂CAN接口端的通信

    3.2.1 socketcan＿bridge模块

    3.2.2 测试连接

3.3 树莓派端的数据处理

4 机械臂控制实验验证

4.1 实验平台介绍

4.2 工作空间规划实验

4.3 笛卡尔运动规划实验

5结束语

文章摘要:针对项目机械臂的实时性控制要求,设计实现了一种基于ROS和CAN协议的机械臂系统的实时通信,主要完成了PC端的ROS与树莓派端ROS、树莓派端ROS与机械臂CAN接口端的两级通信任务,从而为实现机械臂的工作空间规划以及笛卡尔运动规划奠定了技术基础。文中系列实验结果充分证明了系统通信设计实现方案的有效性和可行性。

文章关键词:机械臂系统,ROS,CAN协议,通信,

论文作者:綦慧 周宇 张辰 

作者单位:北京工业大学信息学部 

论文分类号: TP241

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